Servo vosita va haydovchi tanlashning asosiy nuqtalari

I. Asosiy dvigatelni tanlash

Yuklash tahlili

1. Inertsiyani moslashtirish: JL yuk inertsiyasi ≤3× motor inertsiyasi JM bo'lishi kerak. Yuqori aniqlikdagi tizimlar uchun (masalan, robototexnika), tebranishlardan qochish uchun JL/JM<5:1.
2. Moment talablari: Uzluksiz moment: nominal momentning ≤80% (haddan tashqari qizib ketishning oldini oladi). Eng yuqori moment: tezlashtirish/sekinlashuv fazalarini qamrab oladi (masalan, 3× nominal moment).
3. Tezlik diapazoni: Nominal tezlik 20%–30% marj bilan haqiqiy maksimal tezlikdan oshishi kerak (masalan, 3000 RPM → ≤2400 RPM).

Dvigatel turlari

1. Doimiy magnitli sinxron vosita (PMSM): Yuqori quvvat zichligi (induksion motorlardan 30% -50% yuqori), robototexnika uchun ideal bo'lgan asosiy tanlov.
2. Induksion Servo Dvigatel: Yuqori haroratga chidamlilik va arzon narxlardagi, og'ir yuklarni ko'tarish uchun mos keladi (masalan, kranlar).

Kodlovchi va fikr-mulohaza

1. Ruxsat: ko'p vazifalar uchun 17-bit (131,072 PPR); nanometr darajasida joylashishni aniqlash uchun 23-bit (8,388,608 PPR) talab qilinadi.
2. Turlari: Absolyut (o'chirilganda joylashish xotirasi), qo'shimcha (homing talab qiladi) yoki magnit (parazitga qarshi).

Atrof-muhitga moslashish

1. Himoya reytingi: tashqi/changli muhit uchun IP65+ (masalan, AGV motorlari).
2. Harorat oralig'i: Sanoat darajasi: -20 ° C dan + 60 ° C gacha; ixtisoslashgan: -40 ° C dan + 85 ° C gacha.

II. Drive tanlash asoslari

Motor mosligi

1. Joriy moslashuv: Drayv nominal oqimi ≥ vosita nominal oqimi (masalan, 10A vosita → ≥12A haydovchi).
2. Voltaj mosligi: DC avtobus kuchlanishi mos kelishi kerak (masalan, 400V AC → ~700V DC avtobus).
3. Quvvatning ortiqcha bo'lishi: Drayv quvvati vosita quvvatidan 20% -30% ga oshishi kerak (vaqtinchalik ortiqcha yuklar uchun).

Boshqarish rejimlari

1. Rejimlar: Pozitsiya/tezlik/moment rejimlari; ko'p o'qli sinxronizatsiya elektron vites / kamerani talab qiladi.
2. Protokollar: EtherCAT (past kechikish), Profinet (sanoat darajasida).

Dinamik ishlash

1. Tarmoqli kengligi: joriy halqa tarmoqli kengligi ≥1 kHz (yuqori dinamik vazifalar uchun ≥3 kHz).
2. Haddan tashqari yuklash qobiliyati: Barqaror 150% -300% nominal moment (masalan, palletli robotlar).

Himoya xususiyatlari

1. Tormoz rezistorlari: tez-tez ishga tushirish/to'xtash yoki yuqori inertiya yuklari (masalan, liftlar) uchun talab qilinadi.
2. EMC dizayni: sanoat shovqinga chidamliligi uchun o'rnatilgan filtrlar/ekranlar.

III. Birgalikda optimallashtirish

Inertsiyani sozlash

1. Inertsiya nisbatini kamaytirish uchun vites qutilarini ishlating (masalan, sayyoraviy vites qutisi 10: 1 → inertsiya nisbati 0,3).
2. To'g'ridan-to'g'ri haydovchi (DD vosita) ultra yuqori aniqlik uchun mexanik xatolarni yo'q qiladi.

Maxsus stsenariylar

1. Vertikal yuklar: tormoz bilan jihozlangan motorlar (masalan, liftni tortish) + haydovchi tormoz signalini sinxronlash (masalan, SON signali).
2. Yuqori aniqlik: o'zaro bog'lanish algoritmlari (<5 mikron xato) va ishqalanish kompensatsiyasi.

IV. Ish jarayonini tanlash

1. Talablar: Yuklanish momentini, eng yuqori tezligini, joylashishni aniqlash aniqligini va aloqa protokolini aniqlang.
2. Simulyatsiya: Dinamik javobni (MATLAB/Simulink) va ortiqcha yuk ostida termal barqarorlikni tasdiqlang.
3. Sinov: PID parametrlarini sozlang va mustahkamlikni tekshirish uchun shovqinni kiriting.

Xulosa: Servo tanlovi yuk dinamikasi, ishlash va atrof-muhitga chidamliligini birinchi o'ringa qo'yadi. ZONCN servo motor va haydovchilar to'plami 2 marta tanlash muammosini tejaydi, shunchaki momentni, eng yuqori aylanish tezligini va aniqlikni hisobga oling.